ABB机器人使用什么软件编程?:abb教程

ABB呆板人扶助离线编制程序和在示教器中当场编制程序。

ABB机器人使用什么软件编程?:abb教程

1、训令表IL

训令表(IL)由一系列训令构成。每条训令都由一个新行发端,包括一个操纵符以及和操纵符典型关系的一个或多个操纵数,并用逗点划分。在训令前不妨有番号,后接一个冒号。

证明必需在一条龙的结果,训令之间不妨插入空行。

示例:

番号操纵符操纵数解释LD17STlint(*comment*)GE5JMPCnextLDidwordEQistruct.sdwordSTNtestNest:

在IL谈话中,不妨运用底下的操纵符和化装符。

化装符:

JMP、CAL、RET中带C:训令在预置表白式截止为TRUE时实行。

JMPC、CALC、RETC中带N:训令在预置表白式截止为FALSE时实行。

其它训令中带N:操纵数取反(不是累加器)。

操纵符化装符意旨LDN使暂时截止即是操纵数STN在操纵数场所生存暂时截止S即使暂时场所为TRUE,置位布尔操纵数为TRUER即使暂时场所为TRUE,复位布尔操纵数为FALSEANDN,(位与ORN,(位或XOR(位异或ADD(加SUB(减MUL(乘DIV(除GT(>EQ(=NE(<>LT(<=< td="">JMP(<CAL(跳转到番号PETCN调用工能块)CN评价括号操纵

下表为IL中十足的操纵符及大概的化装符和关系的意旨:

IL是一种面向行的谈话。

番号:操纵符/功效操纵数(表)解释跳转番号分割符IL操纵符或功效名用来操纵符的零个,一个或多个常数、变量,或用来功效的输出参数,由逗点分割。在(*…*)中的解释,可选

经过各别的操纵符组窜改CR

感化CR数据典型的操纵符组缩写操纵符示例Create(创造)CLDProcess(处置)PGTLeaveunchanged(维持静止)UST:JMPCSettoundefined(树立为不决义的)CAL=功效块的无前提挪用,

操纵符操纵符组刻画LDLDNC装入操纵数(操纵数的反值)到CRANDAND(ANDNANDN(P操纵数(操纵数的反值)和CR的布尔AND(“与”演算)OROR(ORNORN(P操纵数(操纵数的反值)和CR的布尔OR(“或”演算)XORXOR(XORNXORN(p操纵数(操纵数的反值)和CR的布尔XOR(“异或”演算)STSTNU将CR存到操纵数SU若CR=1,则将操纵数树立为TRUERU若CR=1,则将操纵数树立为FALSE)U中断括号:对递延操纵求值

带布尔操纵数(BOOL典型)的操纵符

用来类属数据典型(典型ANY)操纵数的操纵符

操纵符操纵符组刻画LDC操纵数装入CRSTU将CR保存到操纵数ADDADD(P加操纵数,截止惠存CRSUBSUB(P从CR减去操纵数,截止惠存CRMULMUL(P操纵数乘以CRDIVDIV(PCR除以操纵数GTGT(PCR>操纵数(大于)GEGE(PCR>=操纵数(大于或即是)EQEQ(PCR=操纵数(即是)NENE(PCR<>操纵数(不即是)LELE(PCR<=操纵数(小于或即是)LTLT(PCR<操纵数(小于))U中断括号级

跳转和挪用

操纵符操纵符组JMP-或U(无)/有前提跳转到一个跳转番号JMPCJMPCNUCAL-或U(无)/有前提挪用一个功效块CALCCALCNURET-或U(无)/有前提从一个功效或功效块归来RETCRETCNU功效名P功效挪用

运用功效和功效块

A.挪用一个功效

在IL谈话中,挪用一个功效不过大略地写入该功效名即可。随后的本质参数用逗点分割。这种语法和带有几个操纵数的操纵符的语法沟通。

功效的第一个参数是暂时截止(CR)。所以必需凑巧在功效挪用之前将该值装入CR中。用来功效挪用的第一个操纵数本质上是功效的第二个参数,并顺序类比。

B.挪用一个功效块

操纵符CAL(或前提挪用CALC和前提取反挪用CALCN)不妨激活一个功效块。

IEC61131-3刻画IL谈话中给一个FB传递参数的三种本领:

  1).运用一个挪用,它囊括在括号内的本质输出和输入参数的一个列表

  2).在挪用FB前,承载和生存输出参数

  3).用输出参数动作操纵符“隐性地”挪用

第三种本领只对规范FB灵验,不符合用户设置的FB。

2、构造化文本ST

T谈话的便宜(与IL谈话比拟较):编制程序工作莫大收缩化的表白方法,在语句块中明显的步调构造,遏制吩咐流的强有力构造,那些便宜亦带来其自己的缺点:

因为它借助于编写翻译步调机动地执路途序,所以用户不许径直感化其翻译成呆板码。

莫大笼统引导功效贬低(常常,编写翻译步调的功夫更长且实行速率更慢)

ST语句

要害字说昭示例证明:=赋值d:=10将右边的一个供计划的数值赋值给左边的操作符挪用FBFBName(Par1:=10,Par2:=20);挪用另一个典型为FB的POU,囊括其参数RETURN归来RETURN摆脱暂时的POU和归来到挪用POUIF采用IFd<ethenf:=1;< div="">ELSEIFd=eTHENf:=2;ELSEf:=3;END_IF经过布尔表白式采用代替值CASE多重采用CASEfOF1:g:=11;2:g:=12;ELSEg:=FunName();END_CASE按照表白式”f”的值采用一个语句块FOR跌代(1)FORh:=1TO10BY2DOF[h/2]:=h;END_FOR一个多轮回语句块,带有开始和中断前提以及一个增量值WHILE跌代(2)WHILEm>1DON:=n/2;END_WHILE一个多轮回语句块,具备在发端端的中断前提REPEAT跌代(3)一个多轮回语句块,具备在中断端的中断前提EXIT轮回的中断EXIT一个跌代语句的中断前提。;空缺语句;;

ST谈话不囊括跳转训令(GOTO)。

3、功效块图FBD

功效块图(FBD)谈话发源于旗号处置范围,对旗号处置而言,平头与/或浮点数是很要害的。

  运用图形化谈话FBD或LD的POU表白式囊括的局部与文本化谈话沟通。

  1).POU的启发局部和中断局部

  2).证明局部

  3).代码局部

代码局部,分为几何个搜集。搜集无助于于结构POU的遏制流。

一个搜集囊括1).搜集番号2).搜集解释3).搜集图形

4、梯形图LD

梯形图谈话(LD)源自机电一体化的替续器体例的运用范围,它刻画一个POU的搜集自左至右的能量流。编制程序谈话主假如安排用来处置布尔旗号。

梯形图LD接点分门别类:

常开接点常闭接点飞腾沿接点低沉沿接点

梯形图LD线圈分门别类:

线圈--()--线圈的取反--(/)--置位(锁存)线圈--(S)--复位(废除锁存)线圈--(R)--维持(回顾)线圈--(M)--置位维持(回顾)线圈--(SM)--复位维持(回顾)线圈--(RM)--飞腾沿线圈--(P)--低沉沿线圈--(N)--

梯形图LD实行遏制分门别类:

无前提归来前提归来无前提跳转前提跳转

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